目的：观察上肢康复机器人训练对脑卒中后肩痛(HSP)患者的疼痛、上肢运动功能及肩关节本体感觉 的影响。方法：采用随机数字表法将43例HSP患者随机分为对照组(21例)和机器人训练组(22例)，对照组 仅接受常规康复训练，机器人训练组在对照组的基础上辅以上肢康复机器人训练，均训练4周。于治疗前 后进行视觉模拟评分法(VAS) 评分、Fugl-Meyer上肢运动功能（FMA-UE) 评分及肩关节本体感觉评定(肩关 节前屈45°、90°时的角度差绝对值）。结果：2组完成本研究者均为20例。治疗前2组各项指标均差异无统 计学意义(P＞0.05)。治疗后2组VAS评分均显著降低(P＜0.05)，且机器人训练组VAS评分显著低于对照组 (P＜0.05)；2 组 FMA-UE 评分均显著提高(P＜0.05)，且机器人训练组 FMA-UE 评分显著高于对照组(P＜ 0.05)；2组肩关节前屈45°、90°时的角度差绝对值均显著减小(P＜ 0.05)，且机器人训练组肩关节前屈45°、 90°时的角度差绝对值显著小于对照组(P＜0.05)。结论：与常规康复训练比较，常规康复训练辅以上肢康复 机器人训练更有助于改善HSP患者的疼痛、上肢运动功能及肩关节本体感觉。